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研究関連プログラム

　

連続変形法とGMRES法による非線形Receding Horizon制御のシミュレーションプログラム自動生成システム

AutoGenU.zip : 自動生成用Mathematicaプログラムその他一式 （Mathematica ver. 9 対応）

See also

  1. Ohtsuka, T., “A Continuation/GMRES Method for Fast Computation of Nonlinear Receding Horizon Control,” Automatica, Vol. 40, No. 4, Apr. 2004, pp. 563-574.
  2. 大塚敏之, “非線形Receding Horizon制御の計算方法について,”計測と制御, Vol. 41, No. 5, 2002, pp. 366-371.
  3. Seguchi, H., and Ohtsuka, T., “Nonlinear Receding Horizon Control of an Underactuated Hovercraft,” International Journal of Robust and Nonlinear Control, Vol. 13, Nos. 3-4, Mar.-Apr. 2003, pp. 381-398.

* 2013年4月： Mathematica ver. 9 対応 Format3.m パッケージを追加．それ以前のMathematicaでは，Format2.m を使用．

　

Maple版AutoGenU (開発：サイバネット)

Maplesoft Application Center:

http://www.maplesoft.com/applications/view.aspx?SID=153555

　

　

AutoGenU用Matlabインタフェース (開発：Kazuki Hirota)

cgmresforMATLAB.zip : AutoGenUで自動生成されたCコードからMEX関数を生成するためのプログラムとサンプル一式

　

非線形Receding Horizon制御シミュレーションプログラムの自動生成システム（Riccati微分方程式によるBackward Sweepを用いた古いアルゴリズム）

AutoGen.nb : 自動生成用Mathematicaプログラム

AutoGen.mc : 自動生成されるCソースファイルのテンプレート

rhfunc.c : 汎用関数のCソースファイル

rhmain.c : main関数のCソースファイル

input.m : ユーザが定義する問題設定とシミュレーション条件を与える入力ファイル

See also

  1. Ohtsuka, T., and Fujii, H. A., “Real-Time Optimization Algorithm for Nonlinear Receding-Horizon Control,” Automatica, Vol. 33, No. 6, June 1997, pp. 1147-1154.
  2. 大塚敏之, “非線形最適フィードバック制御のための実時間最適化手法,” 計測と制御, Vol. 36, No. 11, Nov. 1997, pp. 776-783.
  3. Ohtsuka, T., “Time-Variant Receding-Horizon Control of Nonlinear Systems,” Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 21, No. 1, Jan. 1998, pp. 174-176.
  4. 児玉明, "非線形最適制御および非線形最適状態推定シミュレーションプログラム自動生成," 大阪大学工学部電子制御機械工学科卒業論文, 2000年2月. sotsu4.ps
  5. Ohtsuka, T., and Kodama, A., “Automatic Code Generation System for Nonlinear Receding Horizon Control,” Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol. 38, No. 7, July 2002, pp. 617-623.

　

非線形Moving Horizon状態推定シミュレーションプログラムの自動生成システム（Riccati微分方程式によるBackward Sweepを用いた古いアルゴリズム）

SeGen.nb : 自動生成用Mathematicaプログラム

SeGen.mc : 自動生成されるCソースファイルのテンプレート

sefunc.c : 汎用関数のCソースファイル

semain.c : main関数のCソースファイル

seinput.m : ユーザが定義する問題設定とシミュレーション条件を与える入力ファイル

See also

  1. Ohtsuka, T., and Fujii, H. A., “Nonlinear Receding-Horizon State Estimation by Real-Time Optimization Technique,” Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 19, No. 4, July-Aug. 1996, pp. 863-870.
  2. Ohtsuka, T. “Nonlinear Receding-Horizon State Estimation with Unknown Disturbances,” Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers, Vol. 35, No. 10, 1999, pp. 1253-1260.

　

AutoGen.nbおよびSeGen.nbで使われるパッケージ

Format:

http://library.wolfram.com/infocenter/MathSource/60/

Optimize:

http://library.wolfram.com/infocenter/MathSource/3947/

* パッケージ中のコマンド "NProtectedAll" を "NHoldAll" に置き換え，それぞれ "Format2.m" および "Optimize2.m" というファイル名で Mathematica ディレクトリの下の "AddOns/Applications/FormatFolder" に保存すること．（"AddOns/Applications" の下に"FormatFolder" を作成すること．）
* AutoGenU.nbの場合は  "AddOns/Applications" の下に保存（"FormatFolder" を作成しない）．

　

状態2次表現へのはめ込み構成プログラム (Mathematica 3.0 Notebook)

qsr.nb : 状態多項式表現および状態2次表現の構成

qsr.txt : qsr.nbの使い方

rsr.nb : 状態有理式表現の構成

rsr.txt : rsr.nbの使い方

See also

  1. 大塚敏之, “非線形系のはめ込み ― モデル構造はどこまで簡単になるか ―,” 計測と制御, Vol. 42, No. 10, 2003, pp. 827-832.
  2. Ohtsuka, T., “Model Structure Simplification of Nonlinear Systems via Immersion,” IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 50, No. 5, May 2005, pp. 607-618.

　

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